V roce 1964 se v R&B skupině, s názvem Rick And The Ravens poznali budoucí klávesista The Doors Ray Manzarek a Jim Morrison. Členy kapely byly ještě dva Rayovi bratři a do úplné sestavy scházel bubeník. Stal se jím Jimův spolužák John Densmore. Členem kapely byla v té době ještě baskytaristka. Avšak po několika neúspěších baskytaristka i oba Manzarkovi bratři odešli. Zbylí tři členové vytrvali a hráli dál.  John Densmore později přivedl kytaristu Robbieho Kriegera, s kterým John hrál ve studentském seskupení Psychedelic Rangers. Čtveřice byla nyní už kompletní. V té době byla také kapela přejmenovaná. Název The Doors prosadil Jim Morrison. Jméno skupiny navazovalo jednak na verše Williama Blakea ("dveře mezi známým a neznámým") a jednak na psychedelickou esej Aldouse Huxleyho (Brány vnímání, kniha dokumentuje zkušenosti z požíváni drogy meskalin). The Doors měl znamenat bránu, která bude ostatní převádět přes práh do nepoznaného k poznanému.

    Doors zahájili svou dráhu v  klubu London Fog na Sunset Boulevard v Los Angeles. Hrávali šest dnů v týdnu od devíti večer až do dvou v noci. Hráli vždy hodinové bloky, mezi kterými byly patnáctiminutové pauzy. Ve svém repertoáru měli v té době přibližně 40 skladeb, z nichž zhruba polovina byla jejich vlastní tvorba. Při vystoupeních často improvizovali (podle slov členů kapely nikdy nehráli mezihru ve skladbě  Light My Fire úplně stejně) a skladby natahovali. Po čase The Doors začali vystupovat v prestižnějších klubech.
    Po vystoupení v klubu Whisky-A-Go-Go, se členům podařilo přilákat pozornost nahrávací společnosti. Kapela zde poprvé předvedla šokující  skladbu The End. Jedná se o spola mluvený a spola zpívaný příběh, ve kterém muž zavraždí své rodiče. The End kapele také přinesla zákaz dalšího vystupování v klubu Whisky-A-Go-Go. Odpor vyvolal zejména verš "Mother? I Want To Fuck You", který se v původní verzi písně vyskytoval.
    Jack Holzman, zakladatel společnosti Elektra Records, nabídl skupině kontrakt. Holzman kapele přidělil jako producenta Paula Rotchilda. The Doors začali nahrávat svoje první album v září 1966 ve studiu Sunset Sound. Nahrávání probíhalo na primitivním čtyřstopém zařízení a probíhalo přímo v ďábelském tempu protože všichni hráči měli svoje skladby díky mnohým vystoupením skvěle nacvičené. Kontroverzní verš skladby The End byl lehce poupraven, konkrétně "fuck you" bylo nahrazeno neartikulovaným zavříštěním. Na trhu se album s jednoduchým názvem The Doors objevilo na začátku ledna 1967. Album zaznamenalo fenomenální úspěch, zpěvák a textař Jim Morrison se stal idolem mladých dívek. A píseň Light My Fire se stala hitem číslo jedna.

    Druhá deska s bizardním obalem a s názvem Strange Days vyšla ještě téhož roku. Tato deska byla méně spontání, přesto obsahuje velkou řadu nadprůměrných skladeb a byla přijata velmi kladně.  Třetí deska Waiting For The Sun byla natočena v roce 1968. Z této desky pochází hit Hello I love You, zde Doors vyjímečně použili hostujícího baskytaristu. Ray Davies ze skupiny Kinks Doors žaloval za plagiátorství jeho písně All Day And All Of The Night. Proto byly peníze plynoucí z Hello I love You vypláceny Daviesovi. V tomto období je kapela vnitřně narušena a to zejména bohémským životem Jima Morrisona. Jeho spotřeba alkoholu byla obrovská, byl závislý na drogách a při koncertech se dostával do konfliktu s policií. V New Havenu v Connecticutu byl v prosinci 1967 zatčen za obscénní chování. V Miami v březnu 1969 byl zatčen za exhibicionismus na pódiu. Výsledkem bylo nepodařené album The Soft Parade z roku 1969. Další album s názvem Morrison Hotel v roce1970 částečně napravilo pošramocenou pověst kapely. Posledním albem se stalo L.A.Woman z roku 1971.
    Čtyři roky bohémského života, sexu, drog a alkoholu si vybraly svoji daň. Morrison byl znechucený životem a svými fanoušky. Jeho spoluhráči, ho zklamali, když bez řádné domluvy, prodali skladbu Light My Fire na reklamu za 750 000 dolarů. Nechal si narůst fousy a oblékal se jako vandrák. Světem unavený Morrison skupinu opustil během dokončovacích prací na albu L.A.Woman a odstěhoval se do Paříže. Tam žil se se svou manželkou Pam věnoval umění, filmu a psal básně. Vydal dvě básnické sbírky - The Lords a The New Creatures. Zbývající členy kapely překvapila zpráva o Jimově smrti. O jeho smrti dlouhou dobu kolovalo mnoho dohadů. Nejpravděpodobnější je, že zemřel na srdeční příhodu 3.července 1971. Dnes je pohřben v Paříži na hřbitově Pere Lachaise. Jeho hrob se stal poutním místem.

    Po Jimově smrti zbývající tři členové vydali ještě dvě alba. Zpěv obstarával klávesista Ray Manzarek a kytarista Robbie Krieger. První album Other Voices  nebylo špatné ale postrádalo Jimův projev. Další album s názvem Full Circle už bylo podprůměrné a skupina se v prosinci 1972 rozpadla. Později se ješte spojili a vytvořili hudební podklad pro Jimovi verše, album se jmenuje An American Prayer (1978).
    V roce 1991 byl režisérem O.Stonem natočen film The Doors. Ten spustil novou vlnu zájmu o tuto kapelu.